天津大学机械学院王树新教授主持研发的医疗机器人系统近日通过专家鉴定。这个名为“妙手”的医疗机器人系统，可以完成直径为1毫米以下的微细血管的剥离、剪切、修整、缝合和打结等各种手术操作。“妙手”还具有力感觉功能，医生在手术操作中能够通过它感受到手术对象对医疗器械的反作用力，从而有效避免机器手手术操作中的误创伤问题。专家称：“妙手”在设计理念与技术水平上均超越了国外同类机器人。
     “妙手”采用双手臂结构形式，具有两个由医生操作、具有力感觉功能的主操作臂——主手，两个由计算机控制、具有力检测功能的从操作臂——从手。医生使用“妙手”进行手术时采用主从遥操作控制方式，主从运动具有可以调节的比例映射关系，机器人配备的准三维立体图像系统使医生随时获得手术显微镜下物体的深度信息。科研人员还为“妙手”开发了针持、剪刀、镊子、手术刀等符合外科手术要求、可快速更换的末端手术器械。
    　　自2004年5月始，科研人员利用“妙手”对仿真血管及动物血管进行定位、剪切、夹持、缝合、打结等手术操作，均取得成功。天津医院也在临床应用中验证了“妙手”的高超技艺。手术医生表示，“妙手”机器人系统操作灵活方便，明显提高了1毫米血管的缝合质量。

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